複素ニューラルネットワークを用いた群ロボットの協調搬送制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-3

グループ名: 【C】平成21年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2009/09/03

タイトル(英語): Cooperative Conveyance Control for Multi-Robot System using Complex-Valued Neural Network

著者名: 鈴木 浩司(徳島大学),安野 卓(徳島大学),漆原 史朗(長岡技術科学大学),安野 恵実子(阿南工業高等専門学校),桑原 明伸(徳島大学)

著者名(英語): hiroshi Suzuki(The University of Tokushima),takashi Yasuno(The University of Tokushima),shiro Urushihara(Nagaoka University of Technology),emiko Yasuno(Anan National College of Technology),akinobu Kuwahara(The University of Tokushima)

キーワード: 群ロボット|複素ニューラルネットワーク|協調制御|遺伝的アルゴリズム|multi-robot system|complex-valued neural network|cooperative control|genetic algorithm

要約(日本語): 本稿では，車輪式移動ロボットにより構成される群ロボットシステムのための協調制御システムを提案する．群ロボットの協調制御のため，2次元情報を自然に表現可能な複素ニューラルネットワークを用いて制御器を設計し，遺伝的アルゴリズムを用いて協調搬送パターンの獲得を行った．学習の結果得られた協調パターンの有用性は，実ロボットを用いた協調搬送実験により検証している．

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