遺伝的プログラミングを用いた群移動ロボットの交通ルール生成とその評価

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-4

グループ名: 【C】平成21年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2009/09/03

タイトル(英語): Generation and Evaluation of Traffic Rules for Multiple Mobile Robots Using Genetic Programming

著者名: 香川 拓也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),漆原 史朗(長岡技術科学大学),安野 恵実子(阿南工業高等専門学校),桑原 明伸(徳島大学)

著者名(英語): Takuya Kagawa(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Shiro Urushihara(Nagaoka University of Technology),Emiko Yasuno(Anan National College of Technology),Akinobu Kuwahara(The University of Tokushima)

キーワード: 群ロボット|遺伝的プログラミング|パネル巡航問題パネル巡航問題|multiple robots|genetic programming|panel cruising problem

要約(日本語): 本論文では，作業環境を複数台のロボットを用いて掃除する問題を「パネル巡航問題」に帰着させ，遺伝的プログラミング（GP）を適用して行動ルール生成を提案してきた。行動ルールは，ロボット周辺の環境情報とロボットの行動からなる木構造として表現される。生成されたGPのルールを、作業環境、得点配置、ロボット台数などを変化させ、人間が考えたシンプルな行動ルールと比較することで有効性の検討を行っている。

PDFファイルサイズ: 3,697 Kバイト