屋外環境における自律型ATVのファジィ軌道追従制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-6

グループ名: 【C】平成21年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2009/09/03

タイトル(英語): Fuzzy Tracking Control for Autonomous All Terrain Vehicle on Outdoor Environment

著者名: 尾崎 史郎(徳島大学),安野 卓(徳島大学),桑原 明伸(徳島大学)

著者名(英語): shiro Ozaki(University of Tokushima),takashi Yasuno(University of Tokushima),akinobu Kuwahara(University of Tokushima)

キーワード: ファジィ制御|ATV|屋外環境屋外環境|Fuzzy Control|All Terrain Vehicle|Outdoor Environment

要約(日本語): 本稿では，屋外環境において，ATVを任意の目標追従に沿った追従制御させる手法を提案している． 試作した自律型ATVにはGPSとディジタルコンパスを搭載しており，このセンサ情報を基にした人間の運転スキルをファジィルールで表現することで自律的な経路追従を行っている． 提案するファジィ制御システムを用いて屋外環境における経路追従実験を行い，経路追従誤差を低減するための制御手法の検討を行っている．

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