旋回クレーンのニューロ制御のためのGAを用いた状態推定機構

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC11-2

グループ名: 【C】平成21年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2009/09/03

タイトル(英語): State Estimation by GA for Neurocontroller of Rotary Crane System

著者名: 植松 洋右(琉球大学),中園 邦彦(琉球大学),金城 寛(琉球大学)

著者名(英語): yousuke Uematsu(Ryukyu University),kunihiko Nakazono(Ryukyu University),hiroshi KInjyo(Ryukyu University)

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|ニューラルネット|非ホロノミック系非ホロノミック系|Genetic Algorithm|Neural network|anholonomy

要約(日本語): 旋回クレーンは非ホロノミック系で非常に制御が困難な対象として知られている。これまでの研究では、ニューロ制御器で旋回クレーンを制御する方法を提案してきた。本研究では、状態量を推定しつつ、対象を制御する方法を提案する。状態推定器では制御対象の数学モデルを用いて誤差二乗が最小になる状態量をGAで探索する。

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