ニューロ制御器の汎化性能向上を目指した旋回クレーンの吊り荷の制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC11-3

グループ名: 【C】平成21年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2009/09/03

タイトル(英語): Load Swing Suppression for Rotary Crane System by a Neuro-controller with High Generalization Ability.

著者名: 尾崎 圭次郎(琉球大学),中園 邦彦(琉球大学),大西 公平(慶應義塾大学),金城 寛(琉球大学)

著者名(英語): Keijiro Ozaki(University of the Ryukyus),Kunihiko Nakazono(University of the Ryukyus),Kouhei Ohnishi(Keio University),Hiroshi Kinjo(University of the Ryukyus)

キーワード: 旋回クレーン|ニューロ制御器|遺伝的アルゴリズム遺伝的アルゴリズム|Rotary crane|Neuro-controller|Genetic algorithm

要約(日本語): 本研究では,ニューロ制御器(NC)によって,工事現場等で良く見られる旋回型クレーンを制御対象とした吊り荷の振動制御について論じる.これまでの研究において,クレーンモデルの仕様がある程度変動したクレーンシステムに対して,GA最適化によるNCを用いた吊り荷の振動制御系を構築してきた.クレーンモデルの仕様の一部を変動させた場合,変動範囲内の制御性能はある程度良好な制御結果が得られた.しかし,変動範囲以外のNCの制御性能はまだ十分とは言えない.そこで,GA最適化の評価規範等の改良を施し,NCの汎化性能の向上を目指すことを本研究の目的とする.

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