速度制御と画像処理を用いた騒音計測ロボットの遠隔操縦支援機能

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC14-3

グループ名: 【C】平成21年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2009/09/03

タイトル(英語): Remote Control Support Function of Noise Measurement Robot Using Speed Control and Picture Processing

著者名: 喜多 功次(大阪府立工業高等専門学校),青木 一弘(大阪府立工業高等専門学校),土井 智晴(大阪府立工業高等専門学校),片山 雄二(サンリツオートメイション)

著者名(英語): koji Kita(Osaka Prefectural College of Technology),Kazuhiro Aoki(Osaka Prefectural College of Technology),Tomoharu Doi(Osaka Prefectural College of Technology),Yuji Katayama(SANRITZ AUTOMATION)

キーワード: PID制御|速度制御|騒音計測ロボット|遠隔操縦|画像認識|PID control|Speed control|Noise measurement robot|Remote control|Image recognition

要約(日本語): 宇宙航空研究開発機構(JAXA)において、ジェットエンジンの騒音試験の効率化を目的とした騒音計測ロボットの開発が進められてきた。しかし、坂道やケーブル等の障害物がある試験場での騒音計測ロボットの操縦には熟練者が必要であった。本研究では、騒音計測ロボットの操作性向上を目的として、PID制御を用いてロボットを一定速度で走行させる速度制御を行った。速度制御の実装後、走行試験を行ったところ、急激な勾配の変化には対応できていないことがわかった。そこで、PID制御のみでは応答性の向上に限界があると判断し、画像処理により勾配の情報を事前に取得して、制御に反映させることを試みた。

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