統合的最適化システムを用いた自律移動ロボットコントローラの構築実験

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS2-15

グループ名: 【C】平成21年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2009/09/03

タイトル(英語): An Experiment of an Autonomous Mobile Robot Controller Developed by the Integrated Optimization System

著者名: 原 翔悟(関東学院大学),山崎 洋一(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): syogo Hara(Kanto Gakuin University),yoichi Yamazaki(Kanto Gakuin University),makoto Motoki(Kanto Gakuin University)

キーワード: 統合的最適化|実機実験|自律移動ロボット|ニューラルネットワーク|遺伝的アルゴリズム|Integrated Optimization System|Actual Experiment|Autonomous Mobile Robot|Neural Network|Genetic Algorithms

要約(日本語): ニューラルネットワークを用いた自律移動ロボットのコントローラを機械学習により構築する場合，ロボットの行動を繰り返し評価する必要がある。実環境中での学習においては，評価回数が多くなれば設計にかかる時間，及びロボットのメンテナンスコストが増加するため，実用的であるとはいえない。そこで，北山，安田らによって提案されている実環境中での評価回数を削減できることが可能な「統合的最適化システム（RBFネットワークにより，実環境での評価値から評価関数空間を近似する応答曲面を作成し，その応答曲面に対して最適化手法を適用する手法）」を用いて自律移動ロボットのコントローラを構築するとともに，実機実験により統合的最適化システムの有効性を検証した結果を報告する。

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