視野外オブザーバを用いた6自由度ビジュアルサーボ法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT10005

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2010/12/20

タイトル(英語): 6 DOF Visual Servoing Based on Out-of-View of Observer

著者名: レ テイエン ナム (横浜国立大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): LE TIEN NAM (Yokohama National University),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: ビジュアルサーボ|カメラの視野|視野外オブザーバ|マルチレート制御|visual servoing|field of view of camera|out-of-view observer|multirate control

要約(日本語): ビジュアルサーボでは, カメラから得られ画像情報に基づき, ロボットを運動する目標物体にトラッキングさせる。しかしながら, 6自由度ビジュアルサーボに対して, 障害物等により画像情報が欠落した場合には, 画像ヤコビアン行列のフルランク性を保証できないので, 目標物体への追従が困難となる。本稿では目標物体の画像情報の一部が欠落した場合に, ロボットを目標物体にトラッキングさせるための視野外オブザーバを提案し, その有効性を実証する。

要約(英語): This paper presents one method that makes a visual servoing of 6 degree-of-freedom (DOF) manipulator treating with the conditions in which the feature points are not enough to guarantee the full rank of Jacobian matrix. In general, for visual servoing of 6 DOF, to guarantee the full rank of Jacobian matrix, the number of feature points is more than 4. However, in the trajectory, if some feature points are hidden or disappeared by something, in that condition how to keep the robot tracking objects has not been considered. In this paper, a method based on out-of-view observer is proposed to solve this problem.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 649 Kバイト