極配置法によるAcrobotの運動軌道追従制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT10006

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2010/12/20

タイトル(英語): Motion Orbit Tacking control for Acrobot Based on Pole assignment Approach

著者名: 河合 重樹(東京工科大学),余 錦華(東京工科大学),牧野 浩二(東京工科大学),大山 恭弘(東京工科大学)

著者名(英語): Kawago Shigeki(Graduate School,Tokyo University of Technology),She Jinhua(Tokyo University of Technology),Makino Koji(Tokyo University of Technology),Ohyama Yasuhiro(Tokyo University of Technology)

キーワード: Ａｃｒｏｂｏｔ|劣駆動システム|軌道追従制御|極配置法|Acrobot|Underactuated mechanical system|Trajectory tracking control|Pole placement method

要約(日本語): 　本研究では，劣駆動ロボットの代表例である2リンク1アクチュエータの鉄棒ロボット『Acrobot』を制御対象として，１つのコントローラで制御目標を達成する制御系の設計を行う．具体的には，ダウンワード運動に着目した運動計画手法により目標となる運動軌道を計画し，得られた目標運動軌道に追従する制御系を極配置法を用いて設計する.設計した制御系の有効性をシミュレーションにより検証する.

要約(英語): An Acrobot has two links and only has one actuator. It is a typical example of underactuated mechanical systems. This paper considers the problem of tracking control for an Acrobot using a single controller. First, the swing-up trajectory is obtained by solving a motion planning problem for a falling-down motion. Next, a tracking controller is designed using the pole-placement method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 855 Kバイト