連続変形法とステップ入力制約を用いた非線形モデル予測制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT10012

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2010/12/20

タイトル(英語): A Nonlinear Model Predictive Control Using a Continuation Method and a Step Input Constraint

著者名: 小木曽 広太(首都大学東京),増田 士朗(首都大学東京),佐藤 孝雄(兵庫県立大学)

著者名(英語): Kogiso Kota(Tokyo Metropolitan University),Masuda Shiro(Tokyo Metropolitan University),Sato Takao(University of Hyougo)

キーワード: モデル予測制御|model predictive control

要約(日本語): モデル予測制御はサンプリング時刻毎に，決められた未来の時刻間の最適制御則を計算し直し，そのうちの現在の時刻における制御則を実際のシステムに適用する．このとき，非線形システムに対するモデル予測制御では，最適制御則を求めるために非線形代数方程式を解く必要があるため，毎サンプリング時刻にごとの計算量が多く，計算時間が大きくなってしまう．そこで本研究では，この非線形システムに対するモデル予測制御則の導出において，まずステップ入力制約を用いた手法に着目し，その手法に連続変形法を適用した手法を与える．

要約(英語): The nonlinear model predictive control needs to solve a two-point boundary-value problem (TP-BVP) at every sample time based on the receding horizon control strategy.However,solving a nonlinear algebraic equation for the TP-BVPrequires high computational load, so computing the cotrol law in real-time is a significant issue on the nonlinear model prective control.This paper, therefore, proposes a design method for nonlinear model predictive control with a step-type input constraint and a continuation method.The effectiveness of the proposed method is demonstratedthrough a numerical simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 445 Kバイト