車輪型ロボットの移動障害物回避を伴う目的地経路の獲得

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS15-1

グループ名: 【C】平成22年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2010/09/02

タイトル(英語): Acquisition of a Destination Path Accompanied by Moving Obstacle Avoiding Actions for Wheeled type Robot

著者名: 山口 智浩(神奈川大学),渡辺 良男(神奈川大学)

著者名(英語): tomohiro yamaguchi(Kanagawa University),yoshio watanabe(Kanagawa University)

キーワード: 車輪型ロボット|移動障害物回避|ニューラルネットワーク|遺伝的アルゴリズム|wheeled type robot|moving obstacle avoidance|neural network|genetic algorithm

要約(日本語): 移動ロボットにおいては、障害物回避は必要不可欠である。移動ロボットの障害物回避問題では静止障害物だけでなく、移動障害物も考慮する必要がある。本稿では、レーザレンジセンサを用いた複数の移動障害物認識手法について示す。さらに、目的地情報と移動障害物の認識情報から移動ロボットの行動を決定することにより、移動障害物が存在する環境下での目的地までの移動経路獲得について検討する。

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