中空型超音波モータを用いた多自由度アームに関する研究

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS15-2

グループ名: 【C】平成22年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2010/09/02

タイトル(英語): The research on the multi degrees of freedom arm using the hollow ultrasonic motor

著者名: 西島 法生(宇部工業高等専門学校),岡 正人(宇部工業高等専門学校),田中 幹也(山口大学),長縄 明大(秋田大学)

著者名(英語): Housei Nishizima(Ube National College of Technology),Masato Oka(Ube National College of Technology),Kanya Tanaka(Yamaguchi University),Akihiro Naganawa(Akita University)

キーワード: 多自由度|超音波モータ|multi degrees of freedom|ultrasonic motor

要約(日本語): ロボットアームの多くは、モータとギアを組み合わせて、それを複数個並べることにより自由度を得ている。しかしながら、その機構の多くが関節部分に集中している。そのためアームの動きを二自由度構成とする場合においては、この部分の構造が大きくなり、小型化が難しくなる欠点がある。本研究では、中空型の超音波モータとねじ式のアームを組み合わせることにより、小型で軽量な二自由度アームの構成を行う。

PDFファイルサイズ: 1,526 Kバイト