空気圧人工筋を有する２自由度ロボットの可変剛性制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS15-3

グループ名: 【C】平成22年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2010/09/02

タイトル(英語): Variable Stiffness Transmission Control for 2DOF Robot with Pneumatic Artificial Muscles

著者名: 堤 翔太郎(熊本大学),岡島 寛(熊本大学),松永 信智(熊本大学)

著者名(英語): Shotaro Tsutsumi(Kumamoto University),Hiroshi Okajima(Kumamoto University),Nobutomo Matsunaga(Kumamoto University)

キーワード: 空気圧人工筋|可変剛性制御|拮抗構造拮抗構造|pneumatic artificial muscle|variable stiffness transmission control|antagonistic structure

要約(日本語): 近年ロボットには人間との共存が求められ,これらの予期せぬ衝突における安全性の確保が重要課題である.これに関して柔らかいアクチュエータである空気圧人工筋をロボットに応用することで安全性を高める研究が盛んに行われている.しかし空気圧人工筋は制御精度の低さに問題があり,必要に応じて剛性を高く設定することで制御精度を向上する必要がある.本研究では,制御精度と安全性の向上のため関節の剛性とトルクを独立に制御する可変剛性制御について実験的な検証を行う.

PDFファイルサイズ: 5,772 Kバイト