走行車両におけるSLAMの構築及び移動障害物の検出・追跡

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS17-2

グループ名: 【C】平成22年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2010/09/02

タイトル(英語): The Construction of SLAM with Detection and Tracking Moving Objects for Vehicle

著者名: 大町 拓也(熊本大学),胡 振呈(熊本大学),陸 哲元(熊本大学),黒木 研太朗(熊本大学)

著者名(英語): takuya oomachi(Kumamoto University),Zhencheng Hu(Kumamoto University),Zheyuan Lu(Kumamoto University),kentarou kurogi(Kumamoto University)

キーワード: SLAM|レーザレーダ|占有図|移動物体検出|SLAM|LaserRadar|Occupation Map|Detection Moving Objects

要約(日本語): 本論文では,走行車両における周辺環境認識と,移動障害物の検出・追跡につい
て述べる.周辺環境認識として車載のレーザレーダを用い,SLAM
(Simultaneously Localization and Mapping) の構築を行い,占有マップを作成
する.また,占有マップを用い移動障害物を検出し,追跡を行う.実環境での実
験結果から提案手法の有効性を示す.

PDFファイルサイズ: 3,782 Kバイト