CPGモデルを基に構成した四足歩行運動パターンを生成するANNに対する検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS22-1

グループ名: 【C】平成22年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2010/09/02

タイトル(英語): A Study on ANN with Generation of Quadruped Locomotion Pattern Based on CPG Model

著者名: 建部 達弥(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),関根 好文(日本大学)

著者名(英語): Tatsuya Tatebe(Nihon University),Katsutoshi Saeki(Nihon University),yoshifumi Sekine(Nihon University)

キーワード: パルス形ハードウェアニューロンモデル|CPG|歩行パターン|集積回路|ANN|pulse-type hardware neuron model|central pattern generator|locomotion pattern|integrated circuit|artificial neural network

要約(日本語): 脊椎介在神経回路網で生体の歩行リズム制御を行うCPG(Central Pattern Generator)が報告されており,ロボットの適応制御にCPGモデルが研究されている.本稿では,CPGモデルを参考に,集積化を考慮し,パルス形ハードウェアニューロンモデルを用いた四足歩行運動パターンを生成するANNの回路構成について検討を行った.その結果,今回提案する回路構成において素子数を従来比約1/10とし,歩行パターンの生成が可能であることを明らかにした.

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