複数問題に対応したGAによるヒューマノイドロボットの模倣動作の生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS4-14

グループ名: 【C】平成22年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2010/09/02

タイトル(英語): Generation of the imitating motion of the humanoid robot using GA for multi-problems

著者名: 後藤 友成(職業能力開発総合大学校),宇野 達也東京校(職業能力開発総合大学校東京校),寺町 康昌(職業能力開発総合大学校)

著者名(英語): Tomonari Goto(Polytechnic University),Tatuya Uno(TOKYO INSTITUTE,POLYTECHNIC UNIVERSITY),Yasuaki Teramati(Polytechnic University)

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|ヒューマノイドロボット|模倣動作|マーカレスモーションキャプチャ|複数問題|genetic algorithms|humanoid robot|imitating motion|marker-less motion capture|multi-problems

要約(日本語): 本研究では、一方向からの人物動画像からヒューマノイドロボットに動作を模倣させる手法を提案する。マーカー等を用いず二次元画像で比較し、似た動作として認識できるロボットの動作を作成する。連続的な動作の最適化となるため、動作の作成手法として、一つの解集団で複数問題を同時に探索する遺伝的アルゴリズムを用いる。計算機実験により本手法の有効性を確認し、特殊な入力装置を必要とせずに人の動作再現が可能となった。

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