ニューラルネットワークを用いた二足歩行ロボットの転倒回避動作

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS4-15

グループ名: 【C】平成22年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2010/09/02

タイトル(英語): Correction Method of Fall Avoidance Action for a Biped Walking Robot using Neural Network

著者名: 石渡 繁(関東学院大学),山崎 洋一(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Shigeru Ishiwata(Kanto Gakuin University),Yoichi Yamazaki(Kanto Gakuin University),Makoto Motoki(Kanto Gakuin University)

キーワード: 二足歩行ロボット|遺伝的アルゴリズム|ニューラルネットワーク|転倒回避|Biped Walking Robot|Genetic Algorithm|Neural Network|Fall Avoidance

要約(日本語): 本研究では,ニューラルネットワーク（NN）を用いて二足歩行ロボットの転倒回避動作（モーション）を様々な状況に対応できるように補正する手法を提案する.また,人が経験に基づき最適な転倒回避モーションを設計するのは困難であることから,人が設計した転倒回避モーションを遺伝的アルゴリズムを用いて最適化する.この最適化された固定モーションを,NNへ機体の状態を入力し,NNからの出力値により,様々な状況に対応できるように補正する.

PDFファイルサイズ: 4,615 Kバイト