システム同定による車載カメラを含めた自動車モデルの検討-開ループおよび閉ループ同定手法の比較-

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC11-7

グループ名: 【C】平成22年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2010/09/02

タイトル(英語): Modeling of a radio-controlled car with camera based on system identification - comparison between open-loop and closed loop methods -

著者名: 草野 洋志(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Hiroshi Kusano(Tokyo Denki University),Koichi Hidaka(Tokyo Denki University)

キーワード: 閉ループ同定|自動車モデル|自動操縦|ビジュアルフィードバック|closed loop identification|modeling of car|auto steering|visual feedback

要約(日本語): この論文では閉ループ同定の有用性を実験データに基づいて検討を行っている。本論文ではカメラを搭載した模型自動車を制御対象として,ステアリングを入力信号,カメラ画像上の特徴点を出力とし,システム同定理論によりモデルの構築を行っている。カーブモデルを構築するためにはランダム信号を入力しながらカーブを走行するため閉ループ同定が必要となることより,カメラを搭載した自動車システムに閉ループ同定がどれほど有効であるかの検討を直線走行に対して開ループと閉ループ同定両方の手法で実施し,構築したモデルの比較検討を行う。

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