遺伝的アルゴリズムを用いたロボットの家庭内掃引作業における困難な環境の発見

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS12-3

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): Difficult Environment Search for Domestic Sweep Robot using Genetic Algorithm

著者名: 磯崎 雄一(首都大学東京),千葉 龍介(首都大学東京),森 泰親(首都大学東京)

著者名(英語): Yuichi Isozaki(Tokyo Metropolitan University),Ryosuke Chiba(Tokyo Metropolitan University),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 自律移動ロボット|遺伝的アルゴリズム|掃引作業掃引作業|autonomous mobile robot|genetic algorithm|sweep work

要約(日本語): 近年、自律移動ロボットによる家庭内作業が実現されている。しかし、家庭内のような動的で未知な作業環境では、事前計画により適切に行動することは困難である。本研究では、遺伝的アルゴリズムを適用し、家庭内掃引作業を行うロボットを対象に困難な作業環境を発見する手法を提案し、掃引行動計画器を評価する。また、シミュレーションにより、様々な掃引行動計画器に対する困難な作業環境を獲得することで提案手法の有効性を示す。

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