顔認識とパーティクルフィルタを用いた特定人物の追跡機能を持った移動ロボット

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC5-2

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): Human Tracking by Mobile Robot Using Face Recognition and Particle Filter

著者名: 長崎 卓矢(富山大学),Genci Capi(富山大学),戸田 英樹(富山大学)

著者名(英語): Takuya Nagasaki(Toyama University),Genci Capi(Toyama University),Hideki Toda(Toyama University)

キーワード: パーティクルフィルタ|人間の認識と追跡|服色抽出服色抽出|Particle filter|Human recognition and tracking|Clothes color extract

要約(日本語): 本研究では、特定人物に対するロバストな追跡を目指すため、レーザ測離計、カメラによる画像認識、そしてパーティクルフィルタを組み合わせた特定人物を追跡する機構を提案する。初めに顔認識を行い、画像上の顔の位置から服の色を抽出しその色の追跡を行った。よりロバストな追跡を行うため得られた服の色情報をもとに、パーティクルフィルタを用いて追跡を行った。パーティクルの重心位置によりレーザレンジファインダを用いて速度制御を行っているが、その結果従来手法より正確に人の追跡を行うことができた。

PDFファイルサイズ: 3,514 Kバイト