自律型移動ロボットによる環境の三次元モデリングの作成

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC5-4

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): Structuring 3D Modeling of Environment with a Mobile Robot

著者名: 開田 崇太(富山大学),戸田 英樹(富山大学),チャピゲンツィ (富山大学)

著者名(英語): Takahiro Kaida(Toyama University),Hideki Toda(Toyama University),Genci Capi(Toyama University)

キーワード: 3D SLAM|災害救助ロボット|未知の環境未知の環境|3D SLAM|rescue robot|unknown environment

要約(日本語): 本研究では災害時における救助活動の補助を目的とするため、ロボットを遠隔操作することを考慮して人間が見て分かりやすい三次元地図の作成を目標とし、カメラとレーザレンジファインダの両方を用いることにした。また、これまでの研究においてロボットの移動、方向転換等を重ねることで経路検索に誤差を生じていることに着目して、データ取得の際にカメラに取り付けたサーボモータを回転させることでロボットの移動による誤差を低減する方法について述べる。

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