多目的進化による複数ロボットの共同作業

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC5-5

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): Application of Multiobjective Evolution for Multi-robot Task Performance

著者名: 鳥本純平 (富山大学),戸田 英樹(富山大学),Genci Capi(富山大学)

著者名(英語): junnpei Torimoto(Toyama University),Hideki Toda(Toyama University),Genci Capi(Toyama University)

要約(日本語): 現在までの進化ロボティクスの研究によって、多くの研究が良好な結果を示しているが、今までの研究の多くは１度に１つのタスクしか顧慮していないということがほとんどである。しかし、日常に使用されているロボットは、同時に複数のタスクを実行しなければならないことが多い。今回はオブジェクトの上に複数の円柱状の物体を設置し、それをなるべく倒さないようにオブジェクトを押す仕事をマルチロボットにさせた。マルチロボットの制御にはニューラルネットワークを使用し、そのニューラルネットワークの進化に多目的遺伝的アルゴリズムを用いた。

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