３関節ロボットを用いた冗長自由度の外力緩衝実験

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC5-7

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): Experimental Study on Buffering Effect of Redundant Degrees of Freedom for External Force by A Three-joint Robot Arm

著者名: 関本 昌紘(富山大学),寺西 康成(富山大学),安井 貴信(富山大学)

著者名(英語): Masahiro Sekimoto(University of Toyama),Yasunari Teranishi(University of Toyama),Takanobu Yasui(University of Toyama)

キーワード: 運動制御|ロボットアーム|冗長自由度|緩衝効果|Motion control|A robot arm|Redundant degree of freedom|Buffering effect

要約(日本語): ロボットによる作業時，作業記述変数に対して関節自由度数が多くなる場合が多々ある．これまで，この冗長自由度をロボットの制御性能向上に利用する研究が数多く行われてきた．本報告では，力学的な観点から冗長自由度の特性を見直し，その中で明らかとなってきた「受動的な外力緩衝効果」について調べる．３関節ロボットを用いた実験により，ロボットに外力が加わる場合でも，力覚センサを用いずとも，システムに内在する冗長自由度を利用することで外力を自然に緩衝し，目標作業を続けられることを示す．

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