部分観測マルコフ決定過程を考慮した階層型強化学習を用いた二足歩行ロボットの行動制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS4-6

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): Action Control for Biped Walking Robot using Reinforcement Learning that Considers Partially Observable Markov Decision Process

著者名: 相原 翔太(関東学院大学),福本 大祐(関東学院大学),山崎 洋一(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): syouta Aihara(Kanto Gakuin University),Daisuke Fukumoto(Kanto Gakuin University),Youichi Yamazaki(Kanto Gakuin University),Makoto Motoki(Kanto Gakuin University)

キーワード: 部分観測マルコフ決定過程|強化学習|二足歩行ロボット|自律行動|Partially Observable Markov Decision Process|Reinforcement Learning|Biped Walking Robot|Autonomous Motion

要約(日本語): 本研究では，部分観測マルコフ決定過程（POMDP）下における二足歩行ロボットの自律行動アルゴリズムを，単純な行動を組み合わせることで複雑な振る舞いを実現することが可能な階層型強化学習を用いて構築することを目的とする。POMDP問題を含む一つのタスクを非マルコフ性を解消するような複数の単純なサブタスクに分解することで，学習空間をマルコフ環境へと近似し，段階的に学習を行い自律行動アルゴリズムの構築を目指す。

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