強化信号を用いた二輪倒立振子ライントレースロボットの行動制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS4-7

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): Action Control for Two-wheel Inverted Pendulum Line Trace Robot Using Reinforcement Signal

著者名: 松井 優太(関東学院大学),石渡 繁(関東学院大学),山崎 洋一(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Yuta Matsui(Kanto Gakuin University),Shigeru Ishiwata(Kanto Gakuin University),Yoichi Yamazaki(Kanto Gakuin University),Makoto Motoki(Kanto Gakuin University)

キーワード: PID制御|強化信号|ライントレース|二輪倒立振子|速度補正|PID Control|Reinforcement Signal|Line Trace|Two-wheel Inverted Pendulum|Velocity Correction

要約(日本語): 本研究では，二輪倒立振子ライントレースロボットの行動制御に用いるPID制御のパラメータと機体の速度を強化信号によりリアルタイムに補正することで，安定した高速走行を行うことを目的とする。また，強化信号を用いた場合と強化信号を用いない場合とで、走行時間，ロボットの振る舞いを比較し提案手法の有効性を検証する。検証実験の結果，強化信号を用いてPID制御パラメータおよび機体の速度をリアルタイムに補正する手法の有効性が明らかとなった。

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