階層型ニューラルネットワークを用いたロボットの視野範囲による走行状況判断システムの検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS4-8

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): Study of the Situational Judgment System for Robotic Field of View Using a Hierarchical Neural Network

著者名: 西本 安里(津山工業高等専門学校),曽利 仁(津山工業高等専門学校)

著者名(英語): Nishimoto Anri(Tsuyama College of Technology),Sori Hitoshi(Tsuyama College of Technology)

キーワード: 階層型ニューラルネットワーク|ロボット|状況判断システム状況判断システム|Hierarchical Neural Network|Robot|Situational Judgment System

要約(日本語): 四脚ロボットに搭載されているCMOSカメラから得られる画像情報より，ロボットの取るべき状況判断(直進，後退，右折，左折)の関連付けを，階層型ニューラルネットワークにより求める手法を提案している。四脚ロボットの視野の広さを120度とし，状況判断システムの構築を行い，その状況判断システムを四脚ロボットに搭載した。その四脚ロボットを障害物前に配置し，四脚ロボットから出力する状況判断結果より，提案手法の有効性を確認した。

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