両足装着型パーソナルモビリティの制御に関する２台結合１輪倒立振子モデルを用いた検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS4-10

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): Simulation study on control of One-wheel Skate-type Personal Mobility using a connected two-inverted-pendulum model

著者名: 本多 弘樹(東京工科大学),松尾 芳樹(東京工科大学),関口 暁宣(東京工科大学),浦上 大輔(東京工科大学)

著者名(英語): Hiroki Honda(Tokyo University of Technology),Yoshiki Matsuo(Tokyo University of Technology),Akinori Sekiguchi(Tokyo University of Technology),Daisuke Uragami(Tokyo University of Technology)

キーワード: ウェアラブル|パーソナルモビリティ|Wearable|PersonalMobility

要約(日本語): 両足装着型という新しい形態のパーソナルモビリティを提案している.本方式は,装着したまま歩行や走行が可能なため,乗り込み型の方式に比べより自然な作業性が期待できる.しかし,ユニットが左右に分離していること,装着者の姿勢や動作により制御対象の特性が大きく変わることなどから,既存の制御手法をそのまま適用できないことが予想される.そこで本発表では,単純化したモデルを用いたシミュレーションによって制御上の課題を明確にする.

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