2足歩行型ロボットのための足部アーチ構造の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS4-11

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): On effects of arch structure of foot for biped walking robots

著者名: 中台 久和巨(東京工科大学),松尾 芳樹(東京工科大学),関口 暁宣(東京工科大学),浦上 大輔(東京工科大学)

著者名(英語): Hisanao Nakadai(Tokyou Universtiy of Technology),Yoshiki Matsuo(Tokyou Universtiy of Technology),Akinori Sekiguchi(Tokyou Universtiy of Technology),Daisuke Uragami(Tokyou Universtiy of Technology)

キーワード: 2足歩行型ロボット|足部機構|アーチ構造|Open Dynamics Engine|Biped Walking Robot|Foot Mechanism|Arch Structure|Open Dynamics Engine

要約(日本語): ２足歩行型ロボットの研究で足部の構造に言及しているものは少なく，多くは単純に剛体の平板を想定している．しかし，義足の研究などでは足部のアーチ構造の重要性が指摘されている．本研究では，ロボットの足部にもアーチ構造を導入することで，地面の蹴り出し，着地時の衝撃吸収などの効果が期待できると考え，Open Dynamics Engine用いて簡単化したモデルによる動力学シミュレーションを行って，これらの効果について検討する．

PDFファイルサイズ: 2,153 Kバイト