2自由度積分型最適サーボ系におけるランダム外乱に対する外乱抑制特性

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS6-15

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): Disturbance Attenuation Property for Random Disturbances in Two-degree-of Freedom Optimal Servo Control Systems

著者名: 岸本 悠輔(首都大学東京),増田 士朗(首都大学東京)

著者名(英語): Yusuke Kishimoto(Tokyo Metropolitn University),Shiro Masuda(Tokyo Metropolitn University)

キーワード: ２自由度制御系|外乱抑制|Two-degree-of Freedom Control|Disturbance Attenuation

要約(日本語): 2自由度積分型最適サーボ系は，目標値への追従特性を最適レジュレータを用いて設計する一方で，外外乱やモデル化誤差が存在するときのみ働くようにした積分器を付加することによって積分ゲインを外乱抑制を行う目的で設定できるようにした手法である．本稿では，ランダム外乱が加わる制御対象に対象に対して，2自由度積分型最適サーボ系を構成した場合，目標値へのロバストな追従特性とランダム雑音に対する外乱抑制特性を両立させることが積分ゲインの調整によって達成できることを数値例により示す．

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