パルス形ハードウェアニューラルネットワークを用いたMEMSマイクロロボットの歩行動作制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC4-6

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): Locomotion Control of MEMS Microrobot Using Pulse-Type Hardware Neural Networks

著者名: 齊藤 健(日本大学),岡崎 一人(日本大学),荻原 龍矢(日本大学),高藤美泉 (日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),関根 好文(日本大学),内木場 文男(日本大学)

著者名(英語): Ken Saito(Nihon University),Kazuto Okazaki(Nihon University),Tatsuya Ogiwara(Nihon University),Minami Takato(Nihon University),Katsutoshi Saeki(Nihon University),Yoshifumi Sekine(Nihon University),Fumio Uchikoba(Nihon University)

キーワード: パルス形ハードウェアニューロンモデル|ニューラルネットワーク|MEMS|マイクロロボット|Pulse-type hardware neuron model|Neural networks|MEMS|Microrobot

要約(日本語): マイクロロボットの開発には，構成要素であるアクチュエータや歩行動作制御回路のさらなる小型化が重要である。本研究では，MEMS 技術を用いて2.7×4.0×2.5[mm]サイズのマイクロロボットを作製した。マイクロロボットの歩行動作は，非線形電子回路であるパルス形ハードウェアニューラルネットワークを構築し制御した。その結果，MEMSマイクロロボットはマイクロコントローラ等によるプログラム制御を行わずに，速度19.5[mm/min]での歩行動作を実現した。

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