ヘリコプター姿勢制御モデルに対する外乱抑制FRIT法によるPIDゲイン調整

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC11-5

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): PID gains tuning for a helicopter attitude control using a disturbance attenuation FRIT method

著者名: 増田 士朗(首都大学東京)

著者名(英語): shiro masuda(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: FRIT|PID制御|外乱抑制外乱抑制|FRIT|PID control|disturbance attenuation

要約(日本語): 本稿では，PID制御系によって安定化されたシステムに対し，入力端にステップ状のテスト信号を加えることによって生成された入出力データを入出したのち，その信号を用いて直接的に制御器パラメータを調整する外乱抑制FRIT法をヘリコプター姿勢制御系に適用した結果を与える．ヘリコプター姿勢制御では，目標姿勢角によって特性が異なると考えられるので，参照信号を変化させないで入手した入出力信号を用いて直接的にPID制御ゲインを調整するメリットは大きいと考えられる．

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