二足歩行ロボットの歩行時の転倒回避動作を実現させるための基礎研究

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC16-2

グループ名: 【C】平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/07

タイトル(英語): A Basic Study of Fall Avoidance Action while Walking Situation for a Biped Walking Robot

著者名: 石渡 繁(関東学院大学),山崎 洋一(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Shigeru Ishiwata(Kanto Gakuin University),Youichi Yamazaki(Kanto Gakuin University),Makoto Motoki(Kanto Gakuin University)

キーワード: 二足歩行ロボット|遺伝的アルゴリズム|ニューラルネットワーク|転倒回避|Biped Walking Robot|Genetic Algorithm|Neural Network|Fall Avoidance

要約(日本語): 本研究では，ニューラルネットワーク（NN）を用いて二足歩行ロボットの転倒回避動作（モーション）を様々な状況に対応できるように補正する手法を提案する。また，人が経験に基づき最適な転倒回避モーションを設計するのは困難であることから，人が設計した転倒回避モーションを遺伝的アルゴリズム（GA）を用いて最適化する。この最適化された固定モーションを，NNへ機体の状態を入力し，NNからの出力値により，歩行時に対応できるように補正する。

PDFファイルサイズ: 3,979 Kバイト