SVRに基づく大湾曲ラバーアクチュエータのロバスト非線形制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT12002

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2012/03/22

タイトル(英語): Robust nonlinear control for a miniature pneumatic curling rubber actuator by using SVR estimation

著者名: 川島 敏弘(東京農工大学),王 Ai琿(東京農工大学),脇元 修一(岡山大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Kawashima Toshihiro(Tokyo University of Agriculture and Technology),Wang Aihui(Tokyo University of Agriculture and Technology),Wakimoto Shuichi(Okayama Univ.),Deng Mingcong(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 大湾曲ラバーアクチュエータ|ロバスト右既約分解|非線形制御|ＳＶＲ|モデル化|オペレータ|Miniature pneumatic curling rubber actuator|Robust right coprime factorization |Nonlinear control|SVR|Modeling|Operator

要約(日本語): 本論文では，大湾曲ラバーアクチュエータのモデル化とオペレータ理論を用いた制御を行うことを目的とする．まず，構造の特性を不確かさとし，SVRによるゴムの持つ非線形性を考慮したモデル化を行う．次に，オペレータ理論に基づき制御系を設計する．最後に，設計した制御系の有効性についてシミュレーションによって検証した．

要約(英語): In this paper, SVR-based modeling and robust nonlinear control using robust right coprime factorization for a pneumatic miniature curling actuator are proposed. Simulation results are given to show the effectiveness of the proposed scheme.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 594 Kバイト