適応型非線形モデル予測制御における制御パラメータの調整法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT12005

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2012/03/22

タイトル(英語): Tuning Method for Control Parameter of Adaptive Nonlinear Model Predictive Controller

著者名: 逸見 知弘(香川高等専門学校),瀧 翔太(香川高等専門学校)

著者名(英語): Henmi Tomohiro(Kagawa National College of Technology),Taki Shota(Kagawa National College of Technology)

キーワード: モデル予測制御|パラメータ調整法|Model Predictive Controller|Parameter-Tuning Method

要約(日本語): 著者らは，参照軌道の決定の際に，その時定数を状態に合わせて変化させる「時定数変化型参照軌道」という概念を導入した適応型非線形モデル予測制御(ANMPC)を提案してきた．この手法には複数の制御パラメータが存在し，これらは必要とする制御性能等や制約に合わせて試行錯誤的に決定しているのが現状である．そこで本報告ではANMPCの制御パラメータとシステムの応答の関係性を解析しパラメータの調整法を検証する．

要約(英語): Adaptive Nonlinear Model Predictive Controller (ANMPC) which uses a time-variant time-coefficient instead of the time-constant of the reference trajectory has a lot of control parameters about the reference trajectory, and need to be determined based on controlled system’s properties. In this report, we propose a tuning method for ANMPC by analyzing relationships of between system’s behavior and parameters.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 597 Kバイト