IPMCの非対称ヒステリシス特性に対するロバスト非線形制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT12006

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2012/03/22

タイトル(英語): Robust nonlinear control of IPMC with nonsymmetric hysteresis

著者名: 塙 智仁(東京農工大学),王 Ai琿(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Hanawa Tomohito(Tokyo University of Agriculture and Technology),Wang Aihui(Tokyo University of Agriculture and Technology),Deng Mingcong(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 非線形制御|非対称ヒステリシス|ロバスト性|オペレータ|ロバスト右既約分解|ＩＰＭＣ|nonlinear control |nonsymmetric hysteresis|robustness|operator|Robust right coprime factorization |IPMC

要約(日本語): 本論文では，IPMCの制御系設計を目的とする．まず，ヒステリシス非線形特性を非対称ヒステリシスモデルでモデル化する．次に，ロバスト安定性を考慮することで，非対称ヒステリシス特性に対しての補償を行うための制御系を設計する．最後に，シミュレーションにより，提案法の有効性の検証を行った．

要約(英語): In this paper, a design scheme of operator based robust nonlinear control for IPMC with nonsymmetric hysteresis is proposed. The effectiveness of the proposed control scheme is shown by simulations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 586 Kバイト