摩擦補償を付加した多関節人腕の粘弾性推定実験に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT12019

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2012/06/29

タイトル(英語): Research on Human Multijoint Arm Viscoelasticity Estimation Experiment with Friction Compensation

著者名: 王 Aihui(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Aihui Wang(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 多関節粘弾性|推定|摩擦|Human multi-joint arm vicoelasticity|Estimation|Friction

要約(日本語): 本論文では、摩擦補償を付加した多関節人腕の粘弾性推定法を提案し、実験によって提案法の有効性を検証した。

要約(英語): In this paper, an improved estimation method of the human multijoint arm viscoelasticity withfriction compensation is investigated. That is, considering the rolling friction force between the rollers and the tabletop in experimentalsystem, and a new estimation algorithm of the human multi-joint arm viscoelasticity with friction compensation is proposed. The effectiveness of the proposed method is confirmedby the experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 678 Kバイト