閉ループ過渡応答データを用いた共振機械系のための制御器調整

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT12041

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2012/12/18

タイトル(英語): Controller Tuning for Resonant Mechanical System Using Closed-Loop Transient Data

著者名: 松井 義弘(東京工業高等専門学校),綾野 秀樹(東京工業高等専門学校),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Matsui Yoshihiro(Tokyo National College of Technology),Ayano Hideki(Tokyo National College of Technology),Nakano Kazushi(The University of Electro-Communications)

キーワード: ２慣性系|速度制御|制振制御|制御器調整|ＦＲＩＴ|2-mass system|velocity control|vibration suppression control|controller tuning|FRIT

要約(日本語): 産業用機械の駆動装置として使用される汎用サーボシステムでは，モータ側の情報をフィードバックし，負荷端の情報のフィードバックを行わないセミクローズド制御方式が広く採用されている。このようなセミクローズド制御方式で，モータの駆動する機械の機械剛性が低いと共振が発生し，加減速駆動の高速化が困難となる。本稿では，セミクローズド制御方式で，低剛性の機械の振動を抑制する制御器とその簡単な調整法を検討する。

要約(英語): This paper proposes a controller tuning method.The method requires only one-shot transient data of the plant under closed-loop operation to tune controller.The data is used to estimate the frequency response of the plant and to model the plant.The closed-loop sytem which consists of the plant model and the controller designed using the plant model is employed as the reference model for the Fictitious Reference Iterative Tuning (FRIT) to compensate the modeling error.The usefulness of the method is shown by a numerical example of a controller tuning for a velocity control system of a 2-mass system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 815 Kバイト