ビジュアルフィードバック制御のための閉ループ同定を利用したモデル設計の比較検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS9-2

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Comparison of Model Design Using Closed-loop Identification for Visual Feedback Control

著者名: 加藤 俊哉(東京電機大学),五十嵐 優樹(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): syunya katou(Tokyo Denki University),yuuki igarasi(Tokyo Denki University),kouiti Hidaka(Tokyo Denki University)

キーワード: ビジュアルフィードバック|PI-MOESP|PO-MOESP|CL-MOESP|two-stage法閉ループ同定|visual feedback|PI-MOESP|PO-MOESP|CL-MOESP|two-stage methodclosed loop identification

要約(日本語): 我々の研究では、車載カメラを用いたビジュアルフィードバック制御のための数式モデルの設計について検討を行ってきた。直線コースとカーブコースでのモデルを比較するために、それぞれラジコンカーの数式モデルを設計した。実験では、ラジコンカーに入力としてM系列のステアリング電圧を加え、出力応答である特徴量を車載カメラで計測し、出力インターサンプリングとTwo-stage法による閉ループ同定の入出力データからラジコンカーの数式モデルを設計している。数式モデルは、入出力データから求められるハンケル特異値の値より決定している。また、カメラから特徴量を得るときに発生する遅れ時間の次数決定は、方形波入力による出力データの遅れを測定することで求めている。直線コースとカーブコースから得られた数式モデルの評価を行うために、実出力とモデル出力の適合率から比較検討を行い、移動体における有効な閉ループ同定手法を示す。

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