視線移動を考慮したドライバーモデルに基づく自動走行制御の実験による検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS9-3

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Investigation of The Automatic Vehicle Control Based on Driver Model with Varying Eyesight

著者名: 石塚裕也 (東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Yuya Ishizuka(Tokyo Denki University),kouiti hidaka(Tokyo Denki University)

キーワード: ビジュアルサーボ|ステレオカメラ|ビジュアルフィードバックビジュアルフィードバック|visual servo|stereo camera|visual feedback

要約(日本語): 自動車の運転者は前方を注視して得られる目標コースの前方の状況と、前方に到達したときに生じる横変異との差に基づいて操舵していると考えられている。この考えで提案されたドライバーモデルに1次予測モデルがある。ドライバーモデルの多くは，目標までの距離や車の姿勢等の情報から車の操舵角を決定するが，取得できる数値などは正確な値である仮定で設計されている。しかし人は距離や姿勢などの正確な情報を計器なしで取得するのは困難であり，不正確な値に基づいて運転を行っていると考えられる。また，従来のドライバーモデルでは，視線位置は固定しているが，運転する際人は状況により視線移動を行う。そこで，本研究ではステレオカメラから得られる位置情報を用いた近似値を利用した１次予測モデル制御について検討を行っている。さらに，環境による視線移動を考慮した場合のカーブ走行実験も行い，移動性能についての検討も合わせて実施している。

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