ニューラルネットワークを用いた移動ロボットの屋内障害物回避

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS11-2

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Obstacle Avoidance in Indoor for Mobile Robot Using a Neural Network

著者名: 山口 智浩(神奈川大学)

著者名(英語): Tomohiro Yamaguchi(Kanagawa University)

キーワード: 移動ロボット|移動障害物回避|ニューラルネットワーク|屋内環境|mobile robot|moving obstacle avoidance|neural network|indoor environment

要約(日本語): 移動ロボットにおいては、障害物回避は必要不可欠であり、屋内では壁と移動障害物の両方を考慮する必要がある。このため、壁と移動障害物を同時に回避するための動作を決定しなくてはならない。また、障害物が複数存在する場合、1つの障害物のみに着目したのでは移動効率が悪い。このため，複数の移動障害物と壁を同時に回避するための動作を決定する必要がある。本稿では、壁と移動障害物の情報からニューラルネットワークを用いて車輪型ロボットの障害物回避動作を獲得する手法について検討する。ここで、ロボットの動作は、旋回角と移動速度により決定する。ニューラルネットワークの各設計パラメータの調整は、壁の形状と障害物の初期位置を変えた環境を幾通りか用意し、少ない移動時間で移動障害物を回避しながら目的地へ到達するよう、遺伝的アルゴリズムを用いて最適化を行う。

PDFファイルサイズ: 2,079 Kバイト