ミラー光学系によるスキャナ式レンジセンサのマルチライン化

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS14-6

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Multi-line Scannning Range Sensor Using a Mirror Optics Sysytem

著者名: 塚田 敏彦(豊田中央研究所)

著者名(英語): TOSHIHIKO TSUKADA(Toyota Central R&D Labs.,Inc.)

キーワード: スキャナ式レンジセンサ|ミラー光学系|マルチライン計測|移動ロボット|Scannning Range Sensor|Mirror Optics Sysytem|Multi-Line Measuring|Mobile Robot

要約(日本語): 移動ロボットの視覚への応用を目的としてスキャナ式レンジセンサとミラー光学系を組み合わせて、マルチラインの測距センサを試作した。　センサが従来持つ270°の測距範囲を90°ずつ３等分して、前方１ライン、床面２ラインの測距を行っている。床面２ラインの投射は、ミラーにより反射させて実現し、床面計測の信頼性を向上させるために、X状に交差するように投射している。前方測距は進行方向の障害物情報の検出を目的とし、床面測距は床面の凹凸を計測するとともに、床面に対する自身の相対的な傾きを推定して、前方障害物までの距離を正しく計測することを可能としている。本センサにより、移動体の安全な移動に貢献することが期待される。　本報告では、試作したセンサの構成と性能について報告する。

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