2輪型倒立振子車両におけるセンサレス制御による異常復帰

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-3

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Fault Sensorless Control for Two Wheeled Inverted Pendulum Control System

著者名: 渡邉 涼介(工学院大学),濱根洋人 (工学院大学),宮崎 一善(東邦電子)

著者名(英語): Ryosuke Watanabe(Kogakuin University),Hiroto Hamane(Kogakuin University),Kazuyoshi Miyazaki(Toho electric inc.)

キーワード: 異常検出|センサレス制御|倒立振子|2輪車両|Fault detection|sensorless control|inverted pendulum|two wheeled vhicle

要約(日本語): 本研究は、モデルベースによる異常検出および異常特定を基にしたシステム復帰のためのセンサレス制御を2輪型倒立振子車両を用いて検証する。2輪型倒立振子車両はモータの電流、車輪位置、車両角度等の複数センサーにより姿勢安定の制御が実現される。しかし、複数のセンサーが１つでも異常となると不安定となり甚大が事故を発生する危険がある。そこで、本研究は、センサー異常検出および異常センサー特定をモデルベースのオブザーバを用いた残差発生器を利用して、異常直後にオブザーバ推定値に切り替えるスーパバイザを設ける。実験機による実験により、センサレス制御を適用しない場合にはセンサー異常により不安定化を招くが提案法は安定を維持して安全に機体を停止することができたので報告する。

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