2輪型倒立振子車両における複数センサーの異常検出

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-4

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Fault Detection for Two Wheeled Inverted Pendulum Control System

著者名: 池田 賢司(工学院大学),濱根洋人 (工学院大学),宮崎 一善(東邦電子)

著者名(英語): Kenji Ikeda(Kogakuin University),Hiroto Hamane(Kogakuin University),Kazuyoshi Miyazaki(Toho electric inc.)

キーワード: 異常検出|オブザーバ|倒立振子|二輪車両|fault detection|observer|inverted pendulum|two wheeled vehicle

要約(日本語): 2輪型倒立振子車両は各種ロボットや搬送システムに利用されている。モータの電流、車輪位置、車両角度等の複数センサーにより姿勢安定の制御が実現される。しかし、複数のセンサーが１つでも異常となると不安定となり甚大が事故を発生する危険がある。また一度、組み込まれたセンサーを機体の使用毎にチェックすることは難しい。本研究は、2輪型倒立振子車両についてセンサー異常検出および異常センサー特定をモデルベースのオブザーバを用いた残差発生器により実現する。残差発生器のウォームアップ時間と異常検出の閾値を明らかにして異常時における動作解析を行った。実験機による実験を行い提案法の有効性を報告する。

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