水中音響を用いた小型測位システムの開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-8

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Development of a Compact Underwater Acoustic Positioning System

著者名: 高尾 穣(佐世保工業高等専門学校),下尾 浩正(佐世保工業高等専門学校),長嶋 豊(佐世保工業高等専門学校)

著者名(英語): Minori Takao(Sasebo National College of Technology),Kosei Shimoo(Sasebo National College of Technology),Yutaka Nagashima(Sasebo National College of Technology)

キーワード: 水中ロボット|超音波|測位システム測位システム|Underwater Vehicle|Ultrasonic|Positioning System

要約(日本語): 浅海域における環境調査や水産資源調査を目的とした小型水中ロボットの開発が行われている。水中ロボットによる浅海域調査はダイバーや船舶による既存の調査方法に代わるものであり、少人数で運用可能かつ操縦が容易であることが求められる。操縦者が水中ロボットの位置を常に把握できると航行軌跡の記録や自律航行への応用など環境調査に有用である。測位システムは慣性航法装置などがあるが，一般に大型で小型水中ロボットへの搭載は難しい。そこで，本研究では水中音響を用いたSSBL方式の測位システムを開発し，小型水中ロボットへの適用を試みた。また，システムの利便性を考え，水中ロボットの位置を操縦者の手元で把握できるように，タブレット型のPC上で視覚的に表示・記録するアプリケーションを開発した。開発した測位システムを水中ロボットに適用し，10m四方の大型無響水槽において，測位実験を行ったところ，良好な結果が得られた。

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