要所画像との特徴量マッチングによる移動ロボットの自己位置認識

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-10

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Localization for an Autonomous Mobile Robot by Feature Matching with Significant Point Images

著者名: 高竹 亮(神戸大学),山本 茂広(神戸大学)

著者名(英語): Ryo Takatake(Kobe University),Shigehiro Yamamoto(Kobe University)

キーワード: 要所画像|移動ロボット|自己位置認識|SURF|移動ステレオ法特徴量マッチング|significant point images|mobile robot|localization|SURF|motion stereo methodfeature matching

要約(日本語): 本論文では移動ステレオ法を応用した自律移動型ロボットの自己位置認識法を提案する。本研究室ではより簡単な自律移動ロボットの自己位置認識法として，ディジタルカメラ等で撮影したT字路などの要所となる地点の画像情報を用いて，移動ロボットに走行経路を教示し自律走行させる手法を検討している。本研究で用いる移動ロボットは局所特徴量（SURF）を用いた特徴量マッチングにより自己位置を確認しながら要所地点まで自律走行を行っていく。要所地点における画像（教示画像）と走行中に移動ロボットが適宜取得する画像（入力画像）において単眼カメラによる移動ステレオ法によって3次元計測を行う。特徴量マッチングで得られたSURF特徴点をもとに3次元計測を行うことで奥行き情報を取得し，より精度の高いロボットの自己位置認識を行う。今回は移動ステレオ法を応用したロボットの自己位置認識における基礎的な検討を行った。

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