クローラ型ロボットの踊り場を含む階段の連続昇り動作

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-12

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Motion Planning of the Crawler Type Robot Climbing Up Operation for Stairs

著者名: 山本 優斗(神奈川大学),山口 智浩(神奈川大学)

著者名(英語): Yuto Yamamoto(Kanagawa University),Tomohiro Yamaguchi(Kanagawa University)

キーワード: クローラ型ロボット|階段|踊り場認識|レーザーレンジセンサ|Crawler type robot|Stairs|Landing recognition|Laser range sensor

要約(日本語): クローラ型ロボットについて、踊り場を含む階段を連続的に昇り降りするための機構を開発している。階段の昇り時の姿勢保持のために本体前後に補助板、階段の降り時の姿勢保持と衝撃緩和のために補助アームを併用、壁検知ならびに階段と踊り場の検知のためにレーザーレンジセンサと補助アームの軸角度検出を用いる方法を開発した。本報告では、踊り場を含む階段の連続昇り動作を開発する。ロボットが階段昇り動作のどの位置にあるかをレーザーレンジセンサで検出する。これにより、階段昇り動作中は補助アームを段差角部に接触しない位置に固定する。また、上り階段の最終段での昇り姿勢から水平姿勢に本体姿勢が大きく変化する際の姿勢緩和は上り階段終わりをレーザーレンジセンサで検知し、補助アームの固定を解除して姿勢保持動作を行う。以上の対策により、踊り場を含む階段をスムーズに昇ることができた。

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