2足歩行ロボットにおける足部アーチ構造の効果 CPG制御を用いた動力学シミュレーション

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-14

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Effect of Foot Arch Structures for Biped Robots- CPG-based Dynamics Simulation -

著者名: 森本 達也(東京工科大学),関口 暁宣(東京工科大学),松尾 芳樹(東京工科大学),浦上 大輔(東京工科大学),中台 久和巨(筑波大学)

著者名(英語): Tatsuya Morimoto(Tokyo University of Technology),Akinori Sekiguchi(Tokyo University of Technology),Yoshiki Matsuo(Tokyo University of Technology),Daisuke Uragami(Tokyo University of Technology),Hisanao Nakadai(University of Tsukuba)

キーワード: 2足歩行ロボット|CPG制御|アーチ構造|足部|biped robot|CPG-based control|arch structures|foot

要約(日本語): 本研究では，人の歩行運動において重要な役割をもつ足部のアーチ構造を2足歩行型ロボットの足部に導入し，地面の蹴り出し，着地時の衝撃吸収などの効果をOpen Dynamics Engineを用いて動力学シミュレーションにより検証した．はじめに，足部がアーチ構造と平板構造の2つのモデルを用意し，CPG制御によりロボットに歩行動作をさせ，速度変化とZMPの変化を比較した．その結果，平板構造に比べてアーチ構造がある場合は並進方向の速度損失が少なく，ZMPの振動も少なく滑らかに移動していることが分かった．アーチ構造が姿勢の維持の頑健性やなめらかな重心移動に寄与することが明らかになった．さらに，人間の内側縦アーチ・外側縦アーチを考慮したモデルでのシミュレーションを行い，2つのアーチ構造が与える効果について検証する．

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