階層型強化学習による単眼カメラを搭載した二足歩行ロボットの行動制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-16

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Action Control for Biped Walking Robot Equipped with a Single Camera by Multi-Layer Reinforcement Learning

著者名: 盧 俊(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Jun Lu(Kanto Gakuin University),Makoto Motoki(Kanto Gakuin University)

キーワード: 階層型強化学習|二足歩行ロボット|自律行動自律行動|Multi-Layer Reinforcement Learning|Biped Walking Robot|Autonomous Action

要約(日本語): 我々は，単純な行動を組み合わせることで複雑な振舞いを実現する階層型強化学習を用いて，二足歩行ロボットの自律行動ルールを構築する実験を行った。その結果，階層型強化学習を用いることで，自律行動ルールを構築できることを確認した。しかし，その際に使用したロボットは，全方位カメラや特殊なセンサを搭載するなどして，タスクを達成しやすいように機体を改良していた。そのため，この手法が実験用に改良を施していない一般的なロボットにも有効であるとは限らない。そこで，本稿では一般的なロボットとして，単眼カメラを搭載した二足歩行ロボットPALROを使用した場合における階層型強化学習を用いた行動ルール構築法の有効性を検証する。検証実験の結果，一般的な二足歩行ロボットにおいても，階層型強化学習により行動選択ルールを構築できることが明らかとなった。

PDFファイルサイズ: 1,668 Kバイト