パーティクルフィルタを用いた二輪倒立振子ロボットの行動制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-17

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Action Control for Two-wheel Inverted Pendulum Line Trace Robot Using Particle Filter

著者名: 児玉 桜子(関東学院大学),松井 優太(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Sakurako Kodama(Kanto Gakuin University),Yuta Matsui(Kanto Gakuin University),Makoto Motoki(Kanto Gakuin University)

キーワード: パーティクルフィルタ|二輪倒立振子|自己位置推定|ライントレース|Particle Filter|Two-wheel Inverted Pendulum|Self Localization|Line Trace

要約(日本語): ETソフトウェアデザインロボットコンテスト（ETロボコン）は，同一のハードウェアで規定のコースを自律走行することを条件とし，コースの走行タイムとコントローラのモデリングを競う大会である。ETロボコンで使用されている二輪倒立振子ライントレースロボットは，自己位置を取得するためのセンサを搭載していないため，車輪の回転角度（内界センサ）から自己位置を推定する必要があり，実際の自己位置との誤差が生じる問題がある。そこで，本研究では自己位置推定の精度を上げるため，パーティクルフィルタを用いて地図データからロボットの現在の位置と向きを推定する自己位置推定法を提案する。検証実験の結果，内界センサのみで推定した自己位置よりもパーティクルフィルタを用いて推定した自己位置のほうが，実際の自己位置との誤差が小さいことが確認された。

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