データ指向型非線形コントローラの設計とその実装化に関する考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC4-5

グループ名: 【C】平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2012/09/05

タイトル(英語): Design and Implementation of a Data-Oriented Nonlinear Controller

著者名: 脇谷 伸(広島大学),縄稚拓矢 (広島大学),山本 透(広島大学)

著者名(英語): Shin Wakitani(Hiroshima University),Takuya Nawachi(Hiroshima University),Toru Yamamoto(Hiroshima University)

キーワード: 小脳演算モデル|GMDHネットワーク|非線形コントローラ|FRIT|オフライン学習|CMAC|GMDH|Nonlinear Controller|FRIT|Off-line Learning

要約(日本語): 　非線形システムに対して有効な制御手法として，小脳演算モデル（Cerebellar Model Articulation Controller: CMAC）を用いた非線形コントローラが提案されている。また，発表者らはFRITに基づいて一回の実験データからCMACをオフライン学習する方法について提案し，CMACの実用化について考察を重ねてきた。しかしながら，CMACはその構造上，実装化に大容量のメモリを必要とし，このことがCMACの適用範囲を制限しているのが現状である。本発表では，CMACによって得られた非線形制御器を，GMDH（Group Method of Data Handling）ネットワークを用いて構成することで，制御器の実装に必要なメモリを大幅に削減する方法について提案し，その有効性について検証を行う。

PDFファイルサイズ: 2,513 Kバイト